幾種制砂機的控制方法

 

制砂機有三種控制方法，即主動柔順控制、被動柔順控制和剛性控制。

 

新制砂機的主動控制處于位置控制，通過力傳感器對信號進行數(shù)據(jù)處理，采用適當(dāng)?shù)目刂撇呗陨�成控制指令�?qū)動砂機運動。

 

主動和被動適應(yīng)的方法是通過力傳感器的尺寸，外力和力矩制動腕沙感知方向，根據(jù)被動的剛度系數(shù)、力信息到相應(yīng)的位置調(diào)整，通過機器控制機器人旋轉(zhuǎn)或繞轉(zhuǎn)動，碾壓混凝土工件在操縱結(jié)束舉行是手術(shù)成功完成佳的位置和姿態(tài)的主人。

 

制砂機的剛性控制位置和力的混合控制系統(tǒng)的特點是位置和力獨立控制，并在關(guān)節(jié)坐標(biāo)中給出控制規(guī)律。然而，當(dāng)操作環(huán)境的約束條件在實際環(huán)境中給定不性時，可能存在不穩(wěn)定控制的風(fēng)險。例如，在約束的方向上沒有約束，但當(dāng)給定操作環(huán)境的約束時，實際環(huán)境約束存在不性，由于位置控制存在不穩(wěn)定控制的風(fēng)險。